자율주행 데이터 해설은 시계 동기화, 센서 촬영 주기, 프레임 내부의 시간 차이를 별도 문제로 나눈다. 라이다가 10Hz로 한 바퀴를 측정하는 동안 시속 100km 차량은 약 2.8m 이동하고, 롤링 셔터 카메라는 영상의 줄마다 취득 시점이 다르다. 따라서 타임스탬프가 노출 시작인지 측정 종료인지 정의하고 센서 간 결합 허용 오차와 프레임 유실을 검사해야 한다. nuScenes 튜토리얼도 표본과 개별 센서 데이터를 구분한다. 시간 불일치는 오류 없이 모델 성능만 낮출 수 있어 수집 단계 검증이 중요하다.