얀 르쿤이 참여한 H-JEPA 연구는 서로 다른 시간 범위의 잠재 표현을 함께 학습하고 상위 목표를 하위 행동으로 나눠 계획한다. 시뮬레이션 네 환경 중 AntMaze에서 3계층 모델의 성공률은 단일 계층 18%에서 73%로 올랐고 계획 연산량도 줄었다. 반면 짧은 조작 과제에서는 깊은 계층의 데이터 부족으로 성능이 낮아진 경우가 있었다. 실제 로봇 영상 DROID 실험은 오프라인 경로 재현 평가이므로 물리 로봇의 실시간 제어 성능이 입증된 것은 아니다.