NVIDIA와 Hugging Face의 실습은 MuJoCo 로봇 시뮬레이션을 Warp와 MJWarp로 옮겨 GPU에서 다수 환경을 병렬 실행하는 방법을 설명한다. SO101 모델을 사용해 단일 환경의 동작을 먼저 검증한 뒤 2048개 환경으로 확장한다. MJCF 호환 범위와 GPU 메모리, 지원되는 Python 문법 등 제약도 고려해야 한다. 강화학습 정책의 완성 결과가 아니라 시뮬레이션 처리량을 높이는 구현 안내이므로 물리 결과의 일치부터 확인하는 접근이 중요하다.