성균관대 연구팀은 불확실한 단계에 비평을 집중하는 SAG 방식으로 장기 작업의 계산량을 약 3분의 1로 줄이고 성공률을 24.6%에서 78.3%로 높였다고 발표했다. 별도 VANFlow 연구는 40개 이상 로봇 시뮬레이션 과제에서 우연히 좋은 결과를 내는 정책보다 변동이 작은 행동 선택을 목표로 했다. 두 연구는 NeurIPS 채택 성과로 소개됐으며, 실물 로봇의 동일 성능이나 현장 안정성을 입증한 결과와는 구분해야 한다.